کنترل خطی سازی پسخوردِ حرکت دینامیکی یک ربات زنجیری و هوشمند سازی آن - دانلود رایگان

---

دانلود رایگان

دانلود رایگان کنترل خطی سازی پسخوردِ حرکت دینامیکی یک ربات زنجیری و هوشمند سازی آندانلود فایل کامل کنترل خطی سازی پسخوردِ حرکت دینامیکی یک ربات زنجیری و هوشمند سازی
در قالب فایل word و متشکل از 5 صفحه قابل ویرایش

بخشی از محتوا ::

چکیده

یکی از مقوله های بسیار مهم که در رباتهای سیار مورد توجه میباشد، مسئلهی ناوبری و مسیریابی ربات در محیطهـای ناشـناخته میباشد. این رباتهای سیار برای حرکت و ناوبری نیاز به طرحریزی مسیر و حرکت دارند. طرحریزی مسیر و مسیریابی بـرای یـک ربات سیار در یک محیط دو بعدی، که مشخصات موانع موجود برای آن معلوم است، انجام میشود. مسئلهی کنترل حرکت ربات سیار به دو مسئلهی کنترل سینماتیکی و کنترل دینامیکی قابل جداسازی میباشد. در پژوهش پیش رو، از روش حل محاسبات سـینماتیکی جهت محاسبهی حرکت دینامیکی ساختارهای چند مرحلهای، برای سطح حرکت یک ربات سیار زنجیردار اسـتفاده شـده اسـت. در نهایت از روش کنترل دینامیکی خطیسازی پسخورد با راهبرد کنترل گشتاور برای ردگیری مسیرهای ناشناخته، توسـط یـک ربـات سیار تحلیل و طراحی میشود. همچنین این کنترلر در محیط سیمولینک نرمافزار متلب طراحی میشود.

هدف از طراحی کنترلر خطیسازی پسخورد، کم کردن میزان تاثیرات اغتشاشـات خـارجی (اغتشاشـات محیطـی) در خروجـی سیستم تحت کنترل یک ربات سیار، در ردگیری مسیر دایرهای برای سطح حرکت دینامیکی یک ربات سیار زنجیردار میباشد. روش پیشنهادی با راهبرد کنترل گشتاور نشاندهندهی این است که طرح پیشنهادی در شرایط محیطـی بـدون اغتشاشـات خـارجی، در مسیرهای دایرهایدارای دقتِمناسب تری نسبت به شرایط محیطی با اثر اغتشاشات خارجی در سیستم تحت کنترل ربات سیار می-باشد.

کلمات کلیدی

کنترل خطی سازی پسخوردّ((Feedback linearization Control، راهبرد کنترل گشتاور (Torque Control Strategy)، ربات سیار زنجیردار (Chian Mobile Robot)، کنترل دینامیک .(Dynamic Control)

---

کنترل خطی سازی پسخوردّ((Feedback linearization Control

راهبرد کنترل گشتاور (Torque Control Strategy)

ربات سیار زنجیردار (Chian Mobile Robot)

کنترل دینامیک

(Dynamic Control)

دانلود فایل کامل کنترل خطی سازی پسخوردِ حرکت دینامیکی یک ربات زنجیری و ه

مقاله

پاورپوینت

فایل فلش

کارآموزی

گزارش تخصصی

اقدام پژوهی

درس پژوهی

جزوه

خلاصه

طراحی، مدلسازی دینامیکی و کنترل ربات کرم در لوله های ...

در این مقاله طراحی, مدلسازی و کنترل یک ربات هیبریدی بالارونده انجام شده است که دارای سه پایه ی پنجه ای و یک صفحه ی مثلثی شکل است. در بسیاری از سازه های خرپایی و داربستی که انجام عملیات بر روی آن ها برای کارگر بسیار خطرناک ...

بلوک دیاگرام در مهندسی کنترل -- به زبان ساده (+ دانلود ...

بلوک دیاگرام ابزاری مفید برای نمایش تصویری سیستم‌ها و به‌ویژه سیستم‌های کنترل است. در این آموزش، اجزای اصلی بلوک دیاگرام و روش ساده‌سازی آن بیان می‌شود.

مدلسازی و کنترل ربات متحرک کروی بر اساس اصل انحراف مرکز جرم

سپس کنترل مقاوم آن طراحی و شبیه سازی می گردد. مفاصل ربات کروی به ترتیب لولایی، لولایی و کشویی بوده که سه درجه آزادی را برای این بازوی مکانیکی فراهم می سازند. در بدست آوردن مدل سینماتیک از دستورالعمل دناویت هارتنبرگ و در ...

بلوک دیاگرام در مهندسی کنترل -- به زبان ساده (+ دانلود ...

بلوک دیاگرام ابزاری مفید برای نمایش تصویری سیستم‌ها و به‌ویژه سیستم‌های کنترل است. در این آموزش، اجزای اصلی بلوک دیاگرام و روش ساده‌سازی آن بیان می‌شود.

طراحی، مدلسازی دینامیکی و کنترل ربات کرم در لوله های ...

در این مقاله طراحی, مدلسازی و کنترل یک ربات هیبریدی بالارونده انجام شده است که دارای سه پایه ی پنجه ای و یک صفحه ی مثلثی شکل است. در بسیاری از سازه های خرپایی و داربستی که انجام عملیات بر روی آن ها برای کارگر بسیار خطرناک ...

کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی

کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی دسته: فنی و مهندسی بازدید: 1 بار فرمت فایل: docx حجم فایل: 3259 کیلوبایت تعداد صفحات فایل: 90 در این پایان نامه یک مدل ریاضی دو بعدی ربات دو پای پنج اتصال مورد مطالعه قرار ...

‫مدل‌سازی سینماتیکی و دینامیکی ربات‌ها و کنترل و بهینه ...

26.05.2020 · مدل‌سازی سینماتیکی و دینامیکی ربات‌ها و کنترل و بهینه‌سازی آن‌ها درس نهم: سینتیک ربات‌ها - بخش دوم - Duration ...

کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی

کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی دسته: فنی و مهندسی بازدید: 1 بار فرمت فایل: docx حجم فایل: 3259 کیلوبایت تعداد صفحات فایل: 90 در این پایان نامه یک مدل ریاضی دو بعدی ربات دو پای پنج اتصال مورد مطالعه قرار ...

طراحی، مدلسازی دینامیکی و کنترل ربات کرم در لوله های ...

در این مقاله طراحی, مدلسازی و کنترل یک ربات هیبریدی بالارونده انجام شده است که دارای سه پایه ی پنجه ای و یک صفحه ی مثلثی شکل است. در بسیاری از سازه های خرپایی و داربستی که انجام عملیات بر روی آن ها برای کارگر بسیار خطرناک ...

کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی

کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی دسته: فنی و مهندسی بازدید: 1 بارفرمت فایل: docx حجم فایل: 3259 کیلوبایت تعداد صفحات فایل: 90 در این پایان نامه یک مدل ریاضی دو بعدی ربات دو پای پنج اتصال مورد مطالعه قرار ...

‫مدل‌سازی سینماتیکی و دینامیکی ربات‌ها و کنترل و بهینه ...

26.05.2020 · در این آموزش ضمن آشنایی با ربات و انواع آن، نحوه مدل سازی سینماتیکی و سینتیکی آن را فرا می گیرید و همچنین با ...

آموزش مدل سازی سینماتیکی و دینامیکی ربات ها و کنترل و ...

آموزش تصویری مدل سازی سینماتیکی و دینامیکی ربات ها و کنترل و بهینه سازی آن ها، به صورت گام به گام، با هدف کسب دید کلی از وجوه تئوریک و ساختی ربات ها

کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی

کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی دسته: فنی و مهندسی بازدید: 1 بار فرمت فایل: docx حجم فایل: 3259 کیلوبایت تعداد صفحات فایل: 90 در این پایان نامه یک مدل ریاضی دو بعدی ربات دو پای پنج اتصال مورد مطالعه قرار ...

کنترل فازی پایان نامه ارشد دکتری

کنترل فازی چند مرحله ای سیستم غیر خطی گوی و میله کنترل فازی چند مرحله ای سیستم غیرخطی گوی و میله کنترل فازی حرکت دینامیکی یک ربات زنجیری و هوشمند سازی آن به منظور استفاده در شرایط واقعی کنترل فازی درهمتنیدگی اتم میدان ...

کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی

کنترل دینامیکی ربات دو پا با استفاده از سیستم کنترل فازی دسته: فنی و مهندسی بازدید: 1 بار فرمت فایل: docx حجم فایل: 3259 کیلوبایت تعداد صفحات فایل: 90 در این پایان نامه یک مدل ریاضی دو بعدی ربات دو پای پنج اتصال مورد مطالعه قرار ...

مقاله کنترل یک بازوی رباتیک، به روش امپدانس-انفیس

نتایج این پیاده سازی برای کنترل یک ربات اسکارا در نرم افزار متلب شبیه سازی شده و نتایج حاصل از آن مورد تحلیل و ارزیابی قرار گرفته است. کلیدواژه‌ها: کنترل امپدانس، امپدانس مکانیکی، امپدانس ربات، کنترل غیر خطی، کنترل ...

‫مدل‌سازی سینماتیکی و دینامیکی ربات‌ها و کنترل و بهینه ...

26.05.2020 · مدل‌سازی سینماتیکی و دینامیکی ربات‌ها و کنترل و بهینه‌سازی آن‌ها درس نهم: سینتیک ربات‌ها - بخش دوم - Duration ...

تحلیل دینامیکی و بهینه‌سازی حرکت راه‌رفتن برای یک ربات ...

معروف مشاط, ندا و مصطفی رستمی، ۱۳۸۶، تحلیل دینامیکی و بهینه‌سازی حرکت راه‌رفتن برای یک ربات دوپا در طی فاز تک تکیه‌گاهی، چهاردهمین کنفرانس مهندسی پزشکی ایران، تهران، انجمن مهندسی پزشکی ایران، دانشگاه شاهد، https://www ...

طراحی، مدلسازی دینامیکی و کنترل ربات کرم در لوله های ...

در این مقاله طراحی, مدلسازی و کنترل یک ربات هیبریدی بالارونده انجام شده است که دارای سه پایه ی پنجه ای و یک صفحه ی مثلثی شکل است. در بسیاری از سازه های خرپایی و داربستی که انجام عملیات بر روی آن ها برای کارگر بسیار خطرناک ...